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7. Réglage du Servo (Important)

Note

Si votre Robot HAT est de version V44 ou supérieure (avec le haut-parleur situé en haut de la carte) et comprend un bouton Zero intégré, vous pouvez ignorer cette étape et simplement appuyer sur le bouton Zero pour activer le programme de calibrage des servos.

../../_images/robot_hat_v44.png

La plage d’angle du servo est de -90° à 90°, mais l’angle défini en usine est aléatoire, peut-être 0°, peut-être 45°. Si nous l’assemblons directement avec un tel angle, cela entraînera un dysfonctionnement lors de l’exécution du code par le robot, voire pire, cela pourrait bloquer le servo et l’endommager.

Nous devons donc régler tous les angles des servos à 0° avant de les installer, afin que l’angle du servo soit centré, quelle que soit la direction de rotation.

  1. Pour vous assurer que le servo est correctement réglé à 0°, insérez d’abord le bras du servo dans l’axe du servo, puis faites doucement pivoter le bras à un autre angle. Ce bras de servo vous permet simplement de voir clairement que le servo tourne.

    ../../_images/servo_arm1.png

  2. Maintenant, exécutez servo_zeroing.py dans le dossier example/.

    cd ~/picar-x/example
sudo python3 servo_zeroing.py

  3. Ensuite, branchez le câble du servo dans le port P11 comme suit. En même temps, vous verrez le bras du servo tourner jusqu’à une position (Il s’agit de la position 0°, qui est une position aléatoire et peut ne pas être verticale ou parallèle.).

    ../../_images/Z_P111.JPG

  4. Maintenant, retirez le bras du servo, en veillant à ce que le fil du servo reste connecté, et ne coupez pas l’alimentation. Ensuite, poursuivez le montage en suivant les instructions papier.

Note

  • Ne débranchez pas le câble du servo avant de l’avoir fixé avec la vis du servo ; vous pouvez le débrancher après fixation.

  • Ne tournez pas le servo lorsqu’il est sous tension pour éviter tout dommage ; si l’axe du servo n’est pas inséré au bon angle, retirez le servo et réinsérez-le.

  • Avant d’assembler chaque servo, vous devez brancher le câble du servo dans le port P11 et allumer l’alimentation pour régler son angle à 0°.