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.. _py_twist:
12. ツイスト
==============
これまでに、PiCrawlerが特定のポーズをとる方法を学びました。次のステップは、それらのポーズを組み合わせて連続的な動作を作成することです。
ここでは、PiCrawlerの4つの足がペアで上下し、音楽に合わせてジャンプします。
**コードを実行する**
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/picrawler/examples
sudo python3 12_twist.py
プログラムが開始されると、ロボットはまずゆっくりと立ち上がり、安定した姿勢になります。
立ち上がった後、バックグラウンド音楽の再生が開始されます。同時に、ロボットは連続したツイストダンスの動きを行います。この動作では、4本の脚が交互に上下し、リズミカルなツイスト効果を生み出します。脚は対角線上のペアで協調して動くため、ロボットの体が左右に揺れているように見えます。
各ステップの間には短い待機時間が設けられており、動きが急激になったり速すぎたりするのを防ぎ、より滑らかで安定した動作になります。
音楽が流れている間、ロボットはダンスを続けます。
**Ctrl+C** を押すとプログラムが停止し、終了前にロボットは安全に座る姿勢へ戻ります。
**コード**
.. note::
下記のコードは **修正/リセット/コピー/実行/停止** できますが、その前に ``picrawler\examples`` のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを修正した後は、直接実行して効果を確認できます。
.. raw:: html
.. code-block:: python
from picrawler import Picrawler
from robot_hat import Music
from time import sleep
music = Music()
crawler = Picrawler()
def twist(speed):
new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]
for i in range(4):
for inc in range(30, 60, 5):
rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
drop = [50, 50, (-80 - inc)]
new_step[i] = rise
new_step[(i + 2) % 4] = drop
new_step[(i + 1) % 4] = rise
new_step[(i - 1) % 4] = drop
crawler.do_step(new_step, speed)
sleep(0.03) # small delay to make motion smoother and less "crazy"
def main():
try:
# Stand up slowly first
crawler.do_step('stand', 40)
sleep(1.0)
# Start music
music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
music.music_set_volume(20)
while True:
twist(speed=100)
except KeyboardInterrupt:
print("\nCtrl+C detected, exiting...")
finally:
# Sit down safely before exit
try:
crawler.do_step('sit', 40)
sleep(1.0)
except Exception:
pass
if __name__ == "__main__":
main()
**仕組みは？**
このコードで注目すべき部分は以下です：
.. code-block:: python
def twist(speed):
new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]
for i in range(4):
for inc in range(30, 60, 5):
rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
drop = [50, 50, (-80 - inc)]
new_step[i] = rise
new_step[(i + 2) % 4] = drop
new_step[(i + 1) % 4] = rise
new_step[(i - 1) % 4] = drop
crawler.do_step(new_step, speed)
sleep(0.03) # small delay to make motion smoother and less "crazy"
簡単に言うと、このコードは2重のforループを使って、 `new_step` 配列が連続的かつ規則的に変化するようにしており、その間に ``crawler.do_step()`` がポーズを実行し、連続的な動作を作り出します。
各ポーズに対応する座標値の配列は、:ref:`py_posture` から直感的に取得できます。
さらに、この例ではバックグラウンド音楽も再生されます。その実装方法は以下の通りです。
音楽を再生するために以下のライブラリをインポートします。
.. code-block:: python
from robot_hat import Music
次に、Musicオブジェクトを宣言します。
.. code-block:: python
music = Music()
次に、 ``picrawler/examples/musics`` ディレクトリ内の音楽を再生し、音量を20に設定します。また、音楽を ``musics`` フォルダに追加することもできます。フォルダには、:ref:`filezilla` を通じて音楽を追加できます。
.. code-block:: python
music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
music.music_set_volume(20)
.. note::
異なる効果音や音楽を ``musics`` または ``sounds`` フォルダに追加することができます。これも:ref:`filezilla` を通じて行えます。