.. note::
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.. _py_record:
11. 新しいステップの記録
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このプロジェクトでは、キーボードを使ってPiCrawlerを操作し、いくつかのポーズを順番に実行し、それらのポーズを記録します。その後、記録したポーズを再生できます。
**コードの実行**
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/picrawler/examples
sudo python3 11_record_new_step.py
コードを実行した後、ターミナルに表示されるプロンプトに従って操作してください。
* ``1234`` キーを押して足を個別に選択します。 ``1`` : 右前足、 ``2`` : 左前足、 ``3`` : 左後足、 ``4`` : 右後足
* ``w`` 、 ``a`` 、 ``s`` 、 ``d`` 、 ``r`` 、 ``f`` を押して、PiCrawlerの座標値をゆっくりと制御します。
* ``space`` キーを押すと、すべての座標値が表示され、現在のステップが保存されます。
* ``p`` キーを押すと、記録されたアクションを再生します。
* ``esc`` キーを押すと、終了します。
**コード**
.. code-block:: python
from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import sys
import tty
import termios
import copy
crawler = Picrawler()
speed = 80
def readchar():
fd = sys.stdin.fileno()
old_settings = termios.tcgetattr(fd)
try:
tty.setraw(sys.stdin.fileno())
ch = sys.stdin.read(1)
finally:
termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
return ch
manual = '''
Press keys on keyboard to control!
w: Y++
a: X--
s: Y--
d: X++
r: Z++
f: Z--
1: Select right front leg
2: Select left front leg
3: Select left rear leg
4: Select right rear leg
Space: Print all leg coodinate & Save this step
p: Play all saved step
esc: Quit
'''
new_step=[]
def save_new_step():
new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
print(new_step)
def play_all_new_step():
for step in new_step:
crawler.do_step(step,speed)
sleep(0.6)
def main():
speed = 80
print(manual)
crawler.do_step('sit',speed)
leg = 0
coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
while True:
key = readchar()
key = key.lower()
# print(key)
if 'w' == key:
coodinate[1]=coodinate[1]+2
elif 's' == key:
coodinate[1]=coodinate[1]-2
elif 'a' == key:
coodinate[0]=coodinate[0]-2
elif 'd' == key:
coodinate[0]=coodinate[0]+2
elif 'r' == key:
coodinate[2]=coodinate[2]+2
elif 'f' == key:
coodinate[2]=coodinate[2]-2
elif '1' == key:
leg=0
coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
elif '2' == key:
leg=1
coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
elif '3' == key:
leg=2
coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
elif '4' == key:
leg=3
coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
elif chr(32) == key:
print("[[right front],[left front],[left rear],[right rear]]")
print("saved new step")
print(crawler.current_step_all_leg_value())
save_new_step()
elif 'p' == key:
play_all_new_step()
elif chr(27) == key:# 27はESCキー
break
sleep(0.05)
crawler.do_single_leg(leg,coodinate,speed)
print("\n q Quit")
if __name__ == "__main__":
main()
**仕組みは？**
このプロジェクトは、:ref:`py_posture` から生まれました。録音と再生機能が追加されています。
録音機能は以下のコードで実現されています。
.. code-block:: python
new_step=[]
def save_new_step():
new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
print(new_step)
.. note::
ここでの代入には、 `Deep Copy `_ 関数を使用する必要があります。さもなければ、 ``new_step`` に新しい配列オブジェクトが追加されません。
再生機能は以下のコードで実現されています。
.. code-block:: python
def play_all_new_step():
for step in new_step:
crawler.do_step(step,speed)
sleep(0.6)