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.. _py_pose:

9. ポーズ
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PiCrawlerは座標の配列を記述することで特定のポーズを取ることができます。ここでは、右後足を上げたポーズを取らせています。

.. image:: img/4cood.A.png

**コードの実行**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 9_do_step.py


**コード**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    #!/usr/bin/env python3
    from picrawler import Picrawler
    from time import sleep

    # Create Picrawler instance
    crawler = Picrawler()

    # Leg order:
    # [right front], [left front], [left rear], [right rear]
    new_step = [[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]

    # Get the default stand step from the move list
    stand_step = crawler.move_list['stand'][0]


    def main():
        action_speed = 80  # Speed for movement actions

        try:
            # Stand up slowly at 40% speed to reduce current spikes
            crawler.do_step('stand', 40)
            sleep(1.0)

            # Continuous action loop
            while True:
                crawler.do_step(stand_step, action_speed)
                sleep(3)

                crawler.do_step(new_step, action_speed)
                sleep(3)

        except KeyboardInterrupt:
            # Handle Ctrl+C for safe exit
            print("\nExiting safely...")

        finally:
            # Return to sitting position before shutting down
            try:
                crawler.do_step('sit', 40)
                sleep(1.0)
            except Exception:
                pass


    if __name__ == "__main__":
        main()

**仕組みは？**

このコードで注目すべき部分は ``crawler.do_step()`` です。

``do_action()`` と似ていますが、 ``do_step()`` もPiCrawlerの動作を制御できます。
違いは、前者が「前進」のような連続的な動作を行うのに対し、後者は「立つ」や「座る」などの個別の動作を実行するために使われます。


このメソッドには2つの使い方があります。

1つ目: 文字列を記述し、 ``picrawler`` ライブラリ内の ``step_list`` 辞書を直接利用できます。

.. code-block:: python

    crawler.do_step('stand',speed) 
    # "speed"はステップの速度を示し、範囲は0～100です。

2つ目: 4つの座標値を含む配列を記述できます。

.. code-block:: python

    new_step=[[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]
    # これらの4つの座標は、右前足、左前足、左後足、右後足をそれぞれ制御するために使用します。

各足には独立した座標系があります。以下の図のように表示されます。

.. image:: img/4cood.png

各つま先の座標を個別に測定する必要があります。以下の図のように表示されます。

.. image:: img/1cood.png


ちなみに、最初の方法で呼び出す ``step_list`` も4つの座標値を含む配列で構成されています。

.. code-block:: python

    step_list = {

        "stand":[
            [45, 45, -50], 
            [45, 45, -50], 
            [45, 45, -50], 
            [45, 45, -50]
        ],
        "sit":[
            [45, 45, -30], 
            [45, 45, -30], 
            [45, 45, -30], 
            [45, 45, -30]
        ],
              
    }