.. note::

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.. _py_bull:

7. ブルファイト
=================

PiCrawlerを怒った雄牛に変身させましょう！そのカメラを使って赤い布を追跡し、突進させます！

.. .. image:: img/bullfight.png

**コードを実行する**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 7_bull_fight.py


**画像の表示**

コードが実行されると、ターミナルには以下のようなプロンプトが表示されます：

.. code-block::

    No desktop !
    * Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
    * Environment: production
    WARNING: Do not use the development server in a production environment.
    Use a production WSGI server instead.
    * Debug mode: off
    * Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

その後、ブラウザで ``http://<your IP>:9000/mjpg`` を入力して、ビデオ画面を表示できます。例: ``https://192.168.18.113:9000/mjpg``

.. image:: img/display.png

**コード**

.. note::
    以下のコードは **修正/リセット/コピー/実行/停止** できます。ただし、まずソースコードのパス（例: ``picrawler/examples`` ）に移動する必要があります。コードを修正した後、直接実行して効果を確認できます。

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    from picrawler import Picrawler
    from time import sleep, time
    from robot_hat import Music
    from vilib import Vilib

    # Create robot and audio controller objects
    crawler = Picrawler()
    music = Music()

    def main():
        # Start camera and enable preview window
        Vilib.camera_start(vflip=False, hflip=False)
        Vilib.display(local=False, web=True)

        # Enable red color detection
        Vilib.color_detect("red")

        speed = 80                  # Movement speed
        last_seen = False           # Indicates whether the red target was detected in previous loop
        last_beep = 0               # Timestamp of last sound playback
        BEEP_COOLDOWN = 1.0         # Minimum interval between sound effects (seconds)

        # Stand once before starting tracking
        crawler.do_step('stand', 40)
        sleep(1.0)

        try:
            while True:
                # Read detection result
                if Vilib.detect_obj_parameter.get('color_n', 0) != 0:

                    # Get horizontal coordinate of detected red object
                    coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter.get('color_x', 0)

                    # Play sound effect with cooldown to avoid spamming
                    now = time()
                    if now - last_beep >= BEEP_COOLDOWN:
                        try:
                            music.sound_play_threading('./sounds/talk1.wav')
                        except Exception:
                            pass
                        last_beep = now

                    # Steering logic based on horizontal position
                    # Left side of image
                    if coordinate_x < 100:
                        crawler.do_action('turn left', 1, speed)

                    # Right side of image
                    elif coordinate_x > 220:
                        crawler.do_action('turn right', 1, speed)

                    # Center area → move forward
                    else:
                        crawler.do_action('forward', 2, speed)

                    last_seen = True
                    sleep(0.05)

                else:
                    # No red target detected

                    # Stop movement only once when target is lost
                    # This prevents repeated stand() calls that cause "push-up" effect
                    if last_seen:
                        crawler.do_step('stand', 40)
                        last_seen = False

                    sleep(0.15)

        except KeyboardInterrupt:
            # Stop program safely when Ctrl+C is pressed
            print("\nStop.")

        finally:
            # Cleanup section to avoid exit errors

            # Disable color detection
            try:
                Vilib.color_detect("close")
            except Exception:
                pass

            # Close camera safely
            try:
                Vilib.camera_close()
            except Exception:
                pass

            # Make the robot sit before exit
            try:
                crawler.do_step('sit', 40)
                sleep(1.0)
            except Exception:
                pass

    if __name__ == "__main__":
        main()


**仕組み**

#. カメラの初期化

   .. code-block:: python

      Vilib.camera_start(vflip=False, hflip=False)
      Vilib.display(local=False, web=True)
      Vilib.color_detect("red")

   カメラを起動し、Webプレビューを有効にします。  
   赤色の検出機能が有効になります。  
   Vilib はバックグラウンドで継続的にフレームを処理し、  
   検出結果を ``detect_obj_parameter`` に保存します。

#. ロボットの準備

   .. code-block:: python

      crawler.do_step('stand', 40)
      sleep(1.0)

   追跡を開始する前に、ロボットは立ち上がる動作を行います。  
   短い待機時間を入れることで、姿勢が安定します。

#. ターゲットの検出

   .. code-block:: python

      if Vilib.detect_obj_parameter.get('color_n', 0) != 0:
          coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter.get('color_x', 0)

   プログラムは赤色の物体が検出されているかどうかを確認します。  
   検出された場合、画像内における赤色物体の水平方向の中心座標  
   （x位置）を取得します。

#. 進行方向の判断ロジック

   .. code-block:: python

      if coordinate_x < 100:
          crawler.do_action('turn left', 1, speed)
      elif coordinate_x > 220:
          crawler.do_action('turn right', 1, speed)
      else:
          crawler.do_action('forward', 2, speed)

   画像は水平方向に3つの領域に分割されます：  
   左・中央・右。

   • 左の領域 → 左に旋回  
   • 右の領域 → 右に旋回  
   • 中央の領域 → 前進  

   これにより、ロボットは赤色の物体を追跡しながら移動できます。

#. サウンドのクールダウン機構

   .. code-block:: python

      now = time()
      if now - last_beep >= BEEP_COOLDOWN:
          music.sound_play_threading('./sounds/talk1.wav')
          last_beep = now

   クールダウンタイマーにより、音声が連続して再生されるのを防ぎます。  
   物体が継続して検出されている場合でも、  
   効果音は最大で1秒に1回だけ再生されます。

#. ターゲット消失時の処理

   .. code-block:: python

      if last_seen:
          crawler.do_step('stand', 40)
          last_seen = False

   赤色の物体が画面から消えた場合、  
   ロボットは停止し、安定した立ち姿勢に戻ります。

   ``last_seen`` フラグにより、``stand()`` が1回だけ呼び出されるようにします。  
   これにより、姿勢リセットが繰り返されてロボットが揺れるのを防ぎます。

#. 安全な終了とクリーンアップ

   .. code-block:: python

      finally:
          Vilib.color_detect("close")
          Vilib.camera_close()
          crawler.do_step('sit', 40)

   プログラムが終了する際（例：Ctrl+C）、  
   色検出を無効化し、  
   カメラを安全に閉じ、  
   ロボットは座る動作を行います。

   これにより、カメラエラーや不安定な終了動作を防ぎます。