.. note:: 

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.. _ezb_twist:

ツイスト
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これまでにPiCrawlerが特定のポーズを取る方法を学びましたが、次のステップはこれらのポーズを組み合わせて連続的な動作を作成することです。

ここでは、PiCrawlerの4つの足がペアで上下に動き、音楽に合わせてジャンプします。

**プログラム**

.. note::

    * 以下の画像を参考にしてプログラムを作成できます。詳細なチュートリアルについては、:ref:`ezblock:create_project_latest` をご参照ください。
    * または、EzBlock Studioの **Examples** ページで同名のコードを見つけ、 **実行** または **編集** をクリックして直接操作することもできます。

.. image:: img/twist.png
    :width: 800

**動作の仕組み**

このプログラムでは、2層のforループを使用して ``new_step`` 配列が連続的かつ規則的に変化するようにし、その一方で **do step** がポーズを実行して連続した動作を形成します。

各ポーズに対応する座標値の配列は、:ref:`ezb_posture` から直感的に取得できます。

注意すべき点は、この座標行列ブロックです：

.. image:: img/sp210928_154257.png

本質的には二次元配列であり、 **List** カテゴリー内のブロックを使って処理できます。その構造は ``[[右前],[左前],[左後],[右後]]`` です。
つまり、この例では、 ``new_step#1`` は右前に対応し、 ``new_step#2`` は左前、 ``new_step#3`` は左後、 ``new_step#4`` は右後に対応しています。