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.. _py_emotional:

13. Robot Émotionnel
====================

Cet exemple montre plusieurs actions personnalisées intéressantes du PiCrawler.

**Exécuter le code**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 13_emotional_robot.py

Après avoir lancé le programme, le robot se met d’abord debout lentement afin d’atteindre une posture stable.

Il exécute ensuite une série de mouvements, notamment des mouvements semblables à la nage, des pompes, des gestes de salut avec les pattes avant et une danse de torsion. Ces actions sont exécutées successivement, créant un comportement dynamique et expressif.

Si **Ctrl+C** est pressé, le programme se termine en toute sécurité et le robot revient à une position assise.

**Code**

.. note::
    Vous pouvez **modifier/réinitialiser/copier/exécuter/arrêter** le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez vous rendre dans le répertoire contenant le code source, tel que ``picrawler\examples``. Après avoir modifié le code, vous pouvez l'exécuter directement pour voir l'effet.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    from picrawler import Picrawler
    from time import sleep

    crawler = Picrawler()


    def get_sit_step():
        # Get a valid sit step used as the base pose for hand actions
        try:
            return crawler.move_list['sit'][0]
        except Exception:
            return None


    def handwork(speed):
        base = get_sit_step()

        # If a valid sit step cannot be retrieved, just perform a sit action
        if not base or len(base) < 4:
            crawler.do_step('sit', speed)
            sleep(0.6)
            return

        # Generate hand poses by modifying the sit step
        left_hand = crawler.mix_step(base, 0, [0, 50, 80])
        right_hand = crawler.mix_step(base, 1, [0, 50, 80])
        two_hand = crawler.mix_step(left_hand, 1, [0, 50, 80])

        crawler.do_step('sit', speed)
        sleep(0.6)

        crawler.do_step(left_hand, speed)
        sleep(0.6)

        crawler.do_step(two_hand, speed)
        sleep(0.6)

        crawler.do_step(right_hand, speed)
        sleep(0.6)

        crawler.do_step('sit', speed)
        sleep(0.6)

    def twist(speed):
        # Initialize the base position for all four legs
        new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]

        # Create a twisting motion by alternating rise and drop movements
        for i in range(4):
            for inc in range(30, 60, 5):
                rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
                drop = [50, 50, (-80 - inc)]

                new_step[i] = rise
                new_step[(i + 2) % 4] = drop
                new_step[(i + 1) % 4] = rise
                new_step[(i - 1) % 4] = drop

                crawler.do_step(new_step, speed)
                sleep(0.02)

    def pushup(speed):
        # Two poses used to simulate a push-up motion
        up = [[80, 0, -100], [80, 0, -100], [0, 120, -60], [0, 120, -60]]
        down = [[80, 0, -30], [80, 0, -30], [0, 120, -60], [0, 120, -60]]

        crawler.do_step(up, speed)
        sleep(0.6)

        crawler.do_step(down, speed)
        sleep(0.6)

    def swimming(speed, loops=100):
        # Simulate a swimming-like motion by gradually adjusting leg coordinates
        for i in range(loops):
            crawler.do_step(
                [
                    [100 - i, i, 0],
                    [100 - i, i, 0],
                    [0, 120, -60 + i / 5],
                    [0, 100, -40 - i / 5]
                ],
                speed
            )
            sleep(0.01)

    def main():
        speed = 100

        try:
            # Stand up slowly before performing actions
            crawler.do_step('stand', 40)
            sleep(1.0)

            swimming(speed)
            pushup(speed)
            handwork(speed)
            twist(speed)

        except KeyboardInterrupt:
            print("\nCtrl+C detected, exiting...")

        finally:
            # Return to a sitting posture before exiting
            try:
                crawler.do_step('sit', 40)
                sleep(1.0)
            except Exception:
                pass

    if __name__ == "__main__":
        main()

**Comment cela fonctionne ?**

#. Lorsque le programme démarre, le robot se met d’abord debout lentement afin d’atteindre une posture stable.

   .. code-block:: python
   
      crawler.do_step('stand', 40)
      sleep(1.0)

   Après s’être levé, le programme exécute ensuite plusieurs mouvements prédéfinis en séquence.

#. Mouvement de nage

   Le robot effectue un mouvement semblable à la nage en ajustant progressivement les coordonnées des pattes.

   .. code-block:: python

      for i in range(loops):
          crawler.do_step([
              [100-i, i, 0],
              [100-i, i, 0],
              [0,120,-60+i/5],
              [0,100,-40-i/5]
          ], speed)

#. Mouvement de pompes

   Deux postures sont définies pour simuler un mouvement de pompes.

   .. code-block:: python

      up = [[80,0,-100],[80,0,-100],[0,120,-60],[0,120,-60]]
      down = [[80,0,-30],[80,0,-30],[0,120,-60],[0,120,-60]]

      crawler.do_step(up, speed)
      crawler.do_step(down, speed)

#. Mouvement de salut (handwork)

   Le programme modifie les coordonnées des pattes avant en utilisant ``mix_step()`` afin de créer un geste de salut.

   .. code-block:: python

      left_hand = crawler.mix_step(base,0,[0,50,80])
      right_hand = crawler.mix_step(base,1,[0,50,80])

#. Mouvement de torsion

   Le robot effectue une torsion du corps en levant et en abaissant les pattes diagonales.

   .. code-block:: python

      rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
      drop = [50,50,(-80-inc)]
      crawler.do_step(new_step, speed)

#. Si **Ctrl+C** est pressé, le programme se termine en toute sécurité et le robot revient à une position assise.

   .. code-block:: python
   
      crawler.do_step('sit', 40)