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.. _ezb_twist:

Twist
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Nous savons déjà comment faire en sorte que PiCrawler adopte une posture spécifique, l'étape suivante consiste à combiner ces postures pour former une action continue.

Ici, les quatre pattes de PiCrawler se lèvent et s'abaissent par paires, en sautant au rythme de la musique.

**Programme**

.. note:: 

    * Vous pouvez écrire le programme en suivant l'image ci-dessous, veuillez consulter le tutoriel : :ref:`ezblock:create_project_latest`.
    * Ou trouvez le code portant le même nom sur la page **Exemples** d'EzBlock Studio et cliquez directement sur **Exécuter** ou **Modifier**.

.. image:: img/twist.png
    :width: 800

**Comment ça fonctionne ?**

Le programme utilise deux boucles for imbriquées pour faire en sorte que le tableau ``new_step`` produise des changements continus et réguliers. En même temps, **do step** exécute la posture pour former une action continue.

Vous pouvez obtenir intuitivement le tableau des valeurs de coordonnées correspondant à chaque posture à partir de :ref:`ezb_posture`.

Un point auquel il faut prêter attention est ce bloc de matrice de coordonnées :

.. image:: img/sp210928_154257.png

Il s'agit essentiellement d'un tableau bidimensionnel, qui peut être traité à l'aide des blocs de la catégorie **Liste**. Sa structure est ``[[avant droit], [avant gauche], [arrière gauche], [arrière droit]]``.
Autrement dit, dans cet exemple, ``new_step#1`` correspond à l'avant droit ; ``new_step#2`` correspond à l'avant gauche ; ``new_step#3`` correspond à l'arrière gauche ; et ``new_step#4`` correspond à l'arrière droit.