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Calibrar el PiCrawler
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Debido a posibles desviaciones durante la instalación del PiCrawler o limitaciones de los propios servos, algunos ángulos de los servos pueden estar ligeramente desalineados, por lo que puedes calibrarlos.

Por supuesto, puedes omitir este capítulo si crees que el ensamblaje es perfecto y no requiere calibración.

.. raw:: html

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Los pasos específicos son los siguientes:

1. Saca el folleto de ensamblaje, ábrelo en la última página y colócalo sobre la mesa. Luego coloca el PiCrawler como se muestra a continuación, alineando su base con el contorno en la tabla de calibración.

    .. image:: img/calibration.png

    .. image:: img/calibration_v1.png

#. Ejecuta el archivo ``calibration.py``.

    .. raw:: html

        <run></run>

    .. code-block::

        cd ~/picrawler/examples
        sudo python3 0_calibration.py
        
    Después de ejecutar el código anterior, verás la siguiente interfaz mostrada en el terminal.

    .. image:: img/calibration1.png

#. Presiona las teclas ``2`` y ``3`` respectivamente para seleccionar las dos patas izquierdas. Luego presiona las teclas ``w``, ``a``, ``s``, ``d``, ``r`` y ``f`` para moverlas al punto de calibración.

    .. image:: img/calibration3.png

#. Ahora, cambia el papel de calibración hacia la derecha y presiona las teclas ``1`` y ``4`` para seleccionar las dos patas derechas. Luego, presiona las teclas ``w``, ``a``, ``s``, ``d``, ``r`` y ``f`` para moverlas al punto de calibración.

    .. image:: img/calibration4.png

#. Una vez completada la calibración, presiona la tecla ``espacio`` para guardar. Se te pedirá que ingreses ``Y`` para confirmar, y luego ``ctrl+c`` para salir del programa y completar la calibración.

    .. image:: img/calibration5.png