.. _picrawler_skill:

.. start_using_picrawler

21. PiCrawler mit OpenClaw steuern
====================================


**Was ist OpenClaw?**

Stellen Sie es sich als eine erweiterte Version von ChatGPT vor. Während
traditionelle Chatbots nur sprechen können (Text generieren), kann OpenClaw
handeln. Es versteht Ihre Anweisungen in natürlicher Sprache und kann
tatsächlich Operationen auf Ihrem Computer ausführen, wie Befehle ausführen,
Dateien verwalten und verschiedene Werkzeuge aufrufen.

Hier sind einige fantastische Anwendungsszenarien:

* **Persönlicher Allround-Assistent:** Lassen Sie es Ihren Zeitplan verwalten,
  Erinnerungen einrichten und Aufgaben verfolgen. Sie müssen es nur in einer
  Chat-App (wie Telegram, WhatsApp) mitteilen, und es wird sich erinnern und
  ausführen.
* **Automatisierungs-„Kleber":** Es kann als Bindeglied für Ihre verschiedenen
  Dienste fungieren. Sie können es beispielsweise eine Website auf
  Preisänderungen überwachen lassen. Sobald ein Preisnachlass erkannt wird,
  kann es automatisch einen n8n-Automatisierungsworkflow auslösen, um Ihnen
  eine E-Mail-Benachrichtigung zu senden.
* **Dedizierter Entwicklungsassistent:** Lassen Sie es Server verwalten,
  Skripte ausführen und Protokolle überprüfen. Sie können einfach sagen:
  „Überprüfe die Systemauslastung für mich", und es kann sich per SSH in
  Ihren Server einwählen, den Befehl ausführen und die Ergebnisse zurückgeben.
* **Hardware-„Spielkamerad":** Dies ist ein sehr interessanter Anwendungsfall.
  Sie können OpenClaw Hardware steuern lassen, die an einen Raspberry Pi
  angeschlossen ist. Ein Entwickler hat es beispielsweise verwendet, um einen
  Roboterstaubsauger mit einem mechanischen Arm zu steuern, oder es sogar
  Rennsimulatordaten analysieren und auf einem LED-Bildschirm anzeigen lassen.
  Das offizielle Raspberry Pi-Team hat es sogar verwendet, um eine automatische
  Fotokabine für eine Hochzeit zu bauen — nur durch Konversation, ohne eine
  einzige Codezeile zu schreiben!


.. important::

   Der Raspberry Pi Zero 2W hat nur 512 MB RAM, während OpenClaw mindestens
   1 GB benötigt. Daher kann es nicht ordnungsgemäß ausgeführt werden. Ein
   Raspberry Pi 4/5 oder höher wird empfohlen.

OpenClaw Schnellstart
------------------------------

Wenn Sie die Leistungsfähigkeit von OpenClaw so schnell wie möglich erleben
möchten, verwenden Sie diese Methode. Sie installiert automatisch OpenClaw
und startet einen interaktiven Einrichtungsassistenten.

1.  Öffnen Sie das Terminal auf Ihrem Raspberry Pi und führen Sie den folgenden
    Befehl direkt aus. Dieser Befehl lädt das Installationsskript von der
    offiziellen Website herunter und führt es aus:

    .. code-block:: bash

       curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

    .. note:: Da neue Versionen schnell aktualisiert werden, ist es normal, wenn
       Ihre Installationsschritte leicht abweichen.

2.  Das Skript lädt OpenClaw automatisch herunter und installiert es.

    .. image:: /img/openclaw/install_open_claw.png


3.  Sie sehen dann eine Sicherheitsabfrage, ob Sie OpenClaw vertrauen. Sobald
    Sie sicher sind, dass es sicher und zuverlässig ist, navigieren Sie mit
    den Pfeiltasten zu „Yes" und drücken Sie Enter.

    .. image:: /img/openclaw/security_open_claw.png


4.  Wählen Sie Quick Start und drücken Sie dann Enter.

    .. image:: /img/openclaw/quickstart_open_claw.png

5.  Wählen Sie Ihr Modell und drücken Sie dann Enter. Hier verwenden wir
    OpenAI als Beispiel.

    .. image:: /img/openclaw/model_provider_open_claw.png

6.  Wählen Sie OpenAI API Key.

    .. image:: /img/openclaw/api_key_open_claw.png

7.  Fügen Sie nun den API-Schlüssel ein.

    .. image:: /img/openclaw/paste_api_key_open_claw.png

.. |link_openai_platform| raw:: html

    <a href="https://platform.openai.com/settings/organization/api-keys" target="_blank">OpenAI Platform</a>

8.  Gehen Sie zu |link_openai_platform| und melden Sie sich an. Klicken Sie
    auf der Seite **API keys** auf **Create new secret key**.

    .. image:: /img/openclaw/llm_openai_create.png

9.  Füllen Sie die Details aus (Owner, Name, Project und Berechtigungen falls
    erforderlich) und klicken Sie dann auf **Create secret key**.

    .. image:: /img/openclaw/llm_openai_create_confirm.png

10. Kopieren Sie den Schlüssel sofort nach der Erstellung — Sie können ihn
    später nicht mehr einsehen. Wenn Sie ihn verlieren, müssen Sie einen
    neuen erstellen.

    .. image:: /img/openclaw/llm_openai_copy.png

11. Fügen Sie den Schlüssel in die OpenClaw-Konfiguration ein.

    .. image:: /img/openclaw/paste_api_key_enter_open_claw.png

12. Wählen Sie das Modell, das Sie verwenden möchten. In diesem Beispiel
    verwenden wir **Keep current**.

    .. image:: /img/openclaw/model_config_open_claw.png

13. Als nächstes folgt die Kanalauswahl. Kanäle beziehen sich auf die von
    OpenClaw unterstützten Kommunikationsdienste wie Telegram, WhatsApp,
    Discord und mehr. Verwenden Sie die Pfeiltaste nach unten, um die Option
    „Skip for now" auszuwählen, und drücken Sie dann Enter.

    .. image:: /img/openclaw/channel_open_claw.png

14. Als nächstes werden Sie aufgefordert, Skills sofort zu konfigurieren.
    Wählen Sie „Yes" und drücken Sie Enter.

    .. image:: /img/openclaw/config_skill_open_claw.png

15. Installieren Sie die benötigten Skills. Im folgenden Beispiel wählen wir
    die Option „Skip for now" (drücken Sie die Leertaste zum Auswählen) und
    drücken dann Enter.

    .. image:: /img/openclaw/install_skill_open_claw.png


16. Als nächstes folgen Hooks; wir werden „command-logger" und
    „session-memory" auswählen.

    .. image:: /img/openclaw/hooks2_open_claw.png


17. Die Installation ist nun abgeschlossen. Sie können OpenClaw starten, indem
    Sie „Hatch in TUI" auswählen und Enter drücken.

   .. image:: /img/openclaw/hatch_open_claw.png


.. note::

   Sie können OpenClaw starten, indem Sie den folgenden Befehl eingeben:

    .. code-block:: bash

       openclaw tui

   Und Sie können Strg+C zweimal drücken, um die TUI-Oberfläche zu verlassen.

------------------------------------------------------------------------

OpenClaw den PiCrawler bedienen lassen
----------------------------------------------

**Was ist PiCrawler Skill?**

PiCrawler Skill ist eine Erweiterung für OpenClaw, mit der Sie Ihren
SunFounder PiCrawler-Roboterspider durch natürliche Sprache steuern können.
Anstatt Python-Skripte zu schreiben oder sich Koordinatenwerte zu merken,
können Sie OpenClaw einfach sagen, was PiCrawler tun soll — wie „steh auf",
„geh drei Schritte vorwärts" oder „prüfe, ob ein Hindernis vor mir ist" —
und OpenClaw führt automatisch den entsprechenden Python-Code aus.

Hier sind einige Dinge, die Sie mit PiCrawler Skill tun können:

* **Grundbewegungen:** Vorwärts, rückwärts gehen, links/rechts drehen,
  Kleinstwinkel-Drehungen
* **Posen:** Aufstehen, hinsetzen
* **Ausdrucksstarke Aktionen:** Vorderbein winken, tanzen, Liegestütze machen,
  in verschiedene Richtungen schauen
* **Sensoren:** Ultraschall-Abstandssensor auslesen, um Hindernisse zu erkennen
* **Sound:** Soundeffekte und Musik über den Lautsprecher des Roboters abspielen
* **Kamera & Bildverarbeitung:** Fotos aufnehmen, Gesichter erkennen, Farben
  verfolgen, QR-Codes und Gesten erkennen

----------------------------------------------------------------

Voraussetzungen
------------------------------

Bevor Sie PiCrawler Skill mit OpenClaw verwenden können, stellen Sie sicher,
dass Sie Folgendes haben:

1. **PiCrawler** ordnungsgemäß montiert und mit Ihrem Raspberry Pi verbunden
2. **OpenClaw** installiert und ausgeführt
3. Die folgenden Python-Bibliotheken installiert:

   - ``picrawler``
   - ``robot_hat``
   - ``vilib``

Sie können die Installation überprüfen, indem Sie Folgendes ausführen:

.. code-block:: bash

   python3 -c "import picrawler"

Wenn dieser Befehl ohne Fehler ausgeführt wird, sind Sie bereit fortzufahren.

----------------------------------------------------------------

PiCrawler Skill installieren
------------------------------

Befolgen Sie diese Schritte, um den PiCrawler Skill für OpenClaw zu
installieren:

1. **Kopieren Sie die PiCrawler-Skill-Dateien** in das OpenClaw-Skills-Verzeichnis:

   .. code-block:: bash

      cp -r ~/picrawler/picrawler-control ~/.openclaw/workspace/skills/

2. **Überprüfen Sie die Installation**, indem Sie die Skill-Dateien prüfen:

   .. code-block:: bash

      ls ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/

   Sie sollten ``SKILL.md``, ``install.sh``, ``scripts/`` und ``references/``
   in der Ausgabe sehen.

Die ``SKILL.md``-Datei des Skills enthält alle Anweisungen, die OpenClaw
benötigt — Sicherheitsregeln, Codevorlagen für jede Fähigkeit und eine
Zuordnung von Anfragen in natürlicher Sprache zu Python-Code. OpenClaw liest
diese Datei und verwendet sie, um zu entscheiden, welcher Code auf Ihrem
PiCrawler ausgeführt werden soll.

----------------------------------------------------------------

PiCrawler Skill über die CLI testen
----------------------------------------------

Bevor Sie den Skill mit OpenClaw verwenden, möchten Sie möglicherweise die
Grundfunktionen direkt vom Terminal aus mit dem enthaltenen CLI-Tool testen.

**Ultraschall-Abstand prüfen:**

.. code-block:: bash

   python3 ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/scripts/pc.py sensor distance

**PiCrawler hinsetzen:**

.. code-block:: bash

   python3 ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/scripts/pc.py pose sit --speed 40

**PiCrawler aufstehen:**

.. code-block:: bash

   python3 ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/scripts/pc.py pose stand --speed 40

**Vorwärts gehen:**

.. code-block:: bash

   python3 ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/scripts/pc.py move forward --steps 2 --speed 60

**Links drehen:**

.. code-block:: bash

   python3 ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/scripts/pc.py move "turn left" --steps 1 --speed 60

**Soundeffekt abspielen:**

.. code-block:: bash

   python3 ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/scripts/pc.py sound play /home/pi/picrawler/examples/sounds/talk1.wav --volume 80

**Servo-Kalibrierung ausführen:**

.. code-block:: bash

   python3 ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/scripts/pc.py calibrate

----------------------------------------------------------------

PiCrawler Skill in OpenClaw verwenden
----------------------------------------------------

Sobald Sie überprüft haben, dass PiCrawler Skill über die Befehlszeile
funktioniert, können Sie es in OpenClaw verwenden.

1. **OpenClaw TUI starten**:

   .. code-block:: bash

      openclaw tui

2. **Befehle in natürlicher Sprache senden**, um PiCrawler zu steuern. Hier
   sind einige Beispiele:

   * „Stand up"
   * „Sit down"
   * „Walk forward three steps"
   * „Turn left"
   * „Do a dance"
   * „Do some push-ups"
   * „Wave your front leg"
   * „Look to the left"
   * „Check if there's something ahead"
   * „Take a photo"
   * „Detect faces / look at me"
   * „Find the color red"

3. **OpenClaw übersetzt** Ihre Anfrage automatisch in den entsprechenden
   Python-Code und führt ihn auf PiCrawler aus. Bei Bewegungsbefehlen stellt
   der Skill immer sicher, dass der Roboter zuerst aufsteht und sich nach
   Abschluss der Aktion wieder hinsetzt.

----------------------------------------------------------------

Verfügbare Aktionen und Befehle
-------------------------------------------

Hier ist die vollständige Liste der von PiCrawler Skill unterstützten
Fähigkeiten:

Bewegungen (``pc.py move``)
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

.. list-table::
   :widths: 30 70
   :header-rows: 1

   * - Aktion
     - Beschreibung
   * - ``forward``
     - Vorwärts gehen
   * - ``backward``
     - Rückwärts gehen
   * - ``turn left``
     - Auf der Stelle nach links drehen
   * - ``turn right``
     - Auf der Stelle nach rechts drehen
   * - ``turn left angle``
     - Kleine Winkeldrehung nach links
   * - ``turn right angle``
     - Kleine Winkeldrehung nach rechts

Posen (``pc.py pose``)
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

.. list-table::
   :widths: 30 70
   :header-rows: 1

   * - Pose
     - Beschreibung
   * - ``stand``
     - Aus sitzender Position aufstehen
   * - ``sit``
     - Aus stehender Position hinsetzen

Zusätzliche Aktionen (über natürliche Sprache / exec)
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

.. list-table::
   :widths: 30 70
   :header-rows: 1

   * - Aktion
     - Beschreibung
   * - ``dance``
     - Eine Tanzbewegung ausführen
   * - ``push_up``
     - Liegestützbewegungen machen
   * - ``wave``
     - Ein Vorderbein winken
   * - ``look_left``
     - Körper nach links drehen
   * - ``look_right``
     - Körper nach rechts drehen
   * - ``look_up``
     - Körper nach oben neigen
   * - ``look_down``
     - Körper nach unten neigen

Sensoren
^^^^^^^^

.. list-table::
   :widths: 30 70
   :header-rows: 1

   * - Befehl
     - Beschreibung
   * - ``sensor distance``
     - Ultraschall-Abstandssensor auslesen (gibt cm zurück)

Sound (``pc.py sound``)
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

.. list-table::
   :widths: 30 70
   :header-rows: 1

   * - Befehl
     - Beschreibung
   * - ``sound play <file>``
     - Eine Soundeffekt-Datei abspielen
   * - ``sound music <file>``
     - Hintergrundmusik abspielen
   * - ``sound volume <0-100>``
     - Lautsprecherlautstärke einstellen
   * - ``sound stop``
     - Wiedergabe stoppen

Kamera & Bildverarbeitung (über natürliche Sprache / exec)
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

.. list-table::
   :widths: 30 70
   :header-rows: 1

   * - Fähigkeit
     - Beschreibung
   * - Foto aufnehmen
     - Foto aufnehmen und unter ``~/Pictures/`` speichern
   * - Gesichtserkennung
     - Menschliche Gesichter erkennen und Position melden
   * - Farberkennung
     - Objekte nach Farbe lokalisieren (rot, blau, grün usw.)
   * - Gestenerkennung
     - Stein/Schere/Papier-Gesten erkennen
   * - Verkehrszeichenerkennung
     - Stopp/Links/Rechts/Vorwärts-Zeichen erkennen
   * - QR-Code-Scanning
     - QR-Code-Daten und -Position auslesen

----------------------------------------------------------------

Fehlerbehebung
------------------------------

OpenClaw-Probleme
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

F: Während der Installation erhalte ich den Fehler ``Error: systemctl is-enabled unavailable: Command failed: systemctl --user is-enabled openclaw-gateway.service``. Was soll ich tun?

   Sie können dies vorerst ignorieren, aber Sie könnten in den nächsten
   Schritten auf Probleme stoßen. Bitte beziehen Sie sich dann einzeln darauf.


F: Wenn ich ``openclaw tui`` ausführe, erhalte ich den Fehler ``-bash: openclaw: command not found``. Was soll ich tun?

   Führen Sie den folgenden Befehl aus:

   .. code-block:: bash

      echo 'export PATH="$HOME/.npm-global/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
      source ~/.bashrc

   Sie sollten nun die TUI-Oberfläche mit ``openclaw tui`` starten können.


F: In ``openclaw tui`` erhalte ich ``not connected to gateway — message not sent`` oder die Meldung ``gateway disconnected: closed``.

   Dies liegt daran, dass Ihr OpenClaw Gateway-Dienst nicht gestartet ist.
   Öffnen Sie ein weiteres Terminal und führen Sie den folgenden Befehl aus,
   um das OpenClaw Gateway zu starten:

   .. code-block:: bash

      openclaw gateway

   Starten Sie dann ``openclaw tui`` neu, und Sie können es direkt verwenden.


F: Ich möchte den OpenClaw Gateway-Dienst im Hintergrund laufen lassen / automatisch beim Booten starten. Wie mache ich das?

   Normalerweise sollte Ihr OpenClaw Gateway-Dienst automatisch beim Booten
   starten. Falls nicht, können Sie ihn mit dem folgenden Befehl manuell
   starten.

   1. Erstellen Sie das Verzeichnis ``~/.config/systemd/user``:

   .. code-block:: bash

      mkdir -p ~/.config/systemd/user


   2. Erstellen Sie die Datei ``openclaw-gateway.service``:

   .. code-block:: bash

      cat > ~/.config/systemd/user/openclaw-gateway.service << EOF
      [Unit]
      Description=OpenClaw Gateway
      After=network.target

      [Service]
      Type=simple
      ExecStart=$HOME/.npm-global/bin/openclaw gateway run
      Restart=on-failure
      RestartSec=10
      Environment="PATH=$HOME/.npm-global/bin:/usr/local/bin:/usr/bin:/bin:/usr/sbin"
      Environment="NODE_ENV=production"

      [Install]
      WantedBy=default.target
      EOF


   3. Laden Sie dann die systemd-Konfiguration neu:

   .. code-block:: bash

      systemctl --user daemon-reload

   4. Starten Sie den Dienst:

   .. code-block:: bash

      systemctl --user start openclaw-gateway

   Zu diesem Zeitpunkt können Sie ``openclaw tui`` neu starten und direkt
   verwenden.

   5. Aktivieren Sie den automatischen Start beim Booten:

   .. code-block:: bash

      systemctl --user enable openclaw-gateway


F: Mein OpenClaw kann das System nicht bedienen, was soll ich tun?

   Ein neu installiertes OpenClaw hat standardmäßig möglicherweise keine
   Berechtigung, Ihr Raspberry Pi-System zu bedienen; es kann nur chatten.
   Wir müssen die Berechtigungen manuell konfigurieren.

   1.  Öffnen Sie die OpenClaw-Konfigurationsdatei:

      .. code-block:: bash

         nano ~/.openclaw/openclaw.json

   2.  Suchen Sie die Option ``tools`` und ändern Sie ``profile`` und ``exec``
       wie gezeigt.

      .. code-block:: json

        "tools": {
            "profile": "coding",
            "exec": {
                "secrity": "full"
            }
        },

   3.  Speichern und beenden.

   4.  Geben Sie den folgenden Befehl im Terminal ein, um das OpenClaw Gateway
       neu zu starten:

      .. code-block:: bash

         openclaw gateway restart

   Jetzt sollte OpenClaw Lese- und Schreibberechtigungen haben und Ihr
   Raspberry Pi-System bedienen können.

PiCrawler-Probleme
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^


F: PiCrawler reagiert nicht auf Befehle. Was soll ich tun?

   Überprüfen Sie zuerst, ob PiCrawler ordnungsgemäß verbunden und
   eingeschaltet ist. Testen Sie dann die Grundfunktionen:

   .. code-block:: bash

      python3 ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/scripts/pc.py pose sit --speed 40

   Wenn dies fehlschlägt, stellen Sie sicher, dass die erforderlichen
   Python-Bibliotheken installiert sind:

   .. code-block:: bash

      python3 -c "import picrawler; import robot_hat; import vilib"

F: Der Test ``import picrawler`` schlägt fehl.

   Dies bedeutet, dass die PiCrawler-Python-Bibliothek nicht ordnungsgemäß
   installiert ist. Bitte lesen Sie die offizielle PiCrawler-Installationsanleitung,
   um die erforderlichen Bibliotheken zu installieren. Sie können auch das
   enthaltene Installationsskript ausführen:

   .. code-block:: bash

      bash ~/.openclaw/workspace/skills/picrawler-control/install.sh

F: OpenClaw erkennt den PiCrawler Skill nicht.

   Erinnern Sie OpenClaw daran, die Skills zu synchronisieren, indem Sie in
   der TUI sagen: *„Please rsync my skills"* oder starten Sie das OpenClaw
   Gateway neu:

   .. code-block:: bash

      openclaw gateway restart

F: PiCrawler-Bewegungen scheinen instabil oder ruckartig zu sein.

   Dies wird normalerweise durch das Ausführen von Aktionen mit zu hoher
   Geschwindigkeit verursacht oder ohne der vorherigen Aktion Zeit zum
   Abschließen zu geben. Der Skill erzwingt Sicherheitsregeln (aufstehen vor
   der Bewegung, hinsetzen nach der Bewegung) und empfiehlt
   Geschwindigkeitsbereiche. Versuchen Sie, den Geschwindigkeitsparameter zu
   reduzieren (z. B. ``--speed 40``) oder fügen Sie kurze Pausen zwischen
   aufeinanderfolgenden Befehlen hinzu.

----------------------------------------------------------------

.. end_using_picrawler