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クイックプレイ with APP
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火星の冒険を始める準備はできましたか？
RoboPilot アプリのクイックスタート機能を使えば、GalaxyRVR の組み立てが完了したらすぐに探索を開始できます。

RoboPilot では、以下のことができます：

- 一人称視点でローバーを運転
- **リモート** 、 **回避** 、 **追従** の 3 つの制御モードを切り替え


.. note::

    * ファームウェアを上書きしてしまい、通信を復元する必要がある場合は、:ref:`update_r3_firmware` に従ってください。

クイックガイド
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.. raw:: html


   <iframe width="600" height="400" src="https://www.youtube.com/embed/NwWjgP9ldZw?si=_3PADiRd-UlDvtHc" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>


#. GalaxyRVR を起動します。

   * GalaxyRVR を初めて使用する前に、付属の Type-C USB ケーブルでバッテリーを完全に充電してください。
   * 電源スイッチをオンにします。
   * モードを **Run** に切り替え、R3 ボードの **Reset** ボタンを押します。
   * 底部のライトストリップが **緑色** に点滅し、起動成功を示します。

   .. raw:: html

      <iframe width="600" height="400" src="https://www.youtube.com/embed/q_rDtYt1F6A?si=rnoaDgQPnb-y6wnK" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>


#. **APP Store(iOS)** または **Google Play(Android)** から **RoboPilot** をインストールします。

#. モバイルデバイスを GalaxyRVR の WiFi ネットワークに接続します。

   * ネットワーク名（SSID）は ``GalaxyRVR`` 、パスワードは ``12345678`` です。
   * 「インターネットなし」という警告が表示された場合は、 **「接続したままにする」** を選択してください。

     .. image:: ../img/camera_lan.png
        :width: 500

#. RoboPilot を開きます。「Go into」をクリックしてコントロールインターフェースに入ります。

   .. image:: img/rp1_inter.png



リモートモード
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コントロールインターフェースに入ると、以下の画面が表示されます。
背景には GalaxyRVR のカメラで撮影された映像が表示され、リモートコントロールウィジェットが重なっています。

.. image:: img/rp2_page.png

以下がコントロールです：

A. 戻る
B. 設定：ここで AP（ホットスポット）の名前とパスワードを変更したり、WiFi の設定、画像の反転、切断を行うことができます。

   .. image:: img/rp3_setting.jpg

C. バッテリー残量インジケーター
D. アプリの一時停止/実行
E. モード選択：ここでリモートモード、回避モード、追従モードを選択できます。デフォルトは **リモートモード** です。

   .. image:: img/rp4_mode.jpg

F. 障害物モニター：このモジュールは 3 つのエリアに分かれており、左右のエリアは障害物モジュールの結果を表示し、中央のエリアは超音波センサーの検出結果を表示します。
G. カラーセレクター：ここでシャーシの照明色を選択します。

   .. image:: img/rp5_color.png

H. カメラ LED スイッチ
I. ジンバル角度の調整（0〜130 °）。0 ° では空を見上げます。
J. ジョイスティックを動かして GalaxyRVR の動きを制御します。軽く押すと GalaxyRVR はゆっくり動きます。


回避モード & 追従モード
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* **回避モード** ：GalaxyRVR は前方に進み、進路上の障害物を回避します。
* **追従モード** ：GalaxyRVR は前方の物体に向かって移動するか、左右に旋回して物体の動きに追従します。

**回避モード** または ** 追従モード** を選択すると、以下のインターフェースが表示されます。GalaxyRVR のライブカメラ映像が背景となり、その上にコントロールオプションが重なっています。

.. image:: img/rp6_avoid.png

**インターフェースコントロール：**

A. **速度制御** - GalaxyRVR の移動速度を調整します
B. **モーター制御** - GalaxyRVR の動きを開始または停止します
C. **ジンバル制御** - カメラ角度を 0 ° （空向き）から 130 ° まで調整します
D. **障害物モニター** - センサーからの視覚的フィードバック：

   - 左/右セクション：赤外線障害物検出
   - 中央セクション：超音波距離測定

**障害物検出範囲の調整**

このモードを使用する前に、センサーの検出範囲を環境に合わせて調整してください。工場出荷時の設定は最適ではない場合があります。

- 短すぎる：ローバーが障害物に衝突する可能性があります
- 長すぎる：ローバーが不必要にステアリング操作を行う可能性があります

調整手順：

1. **右モジュールから開始**

   - 送信機と受信機が正しく位置合わせされていることを確認します
   - 輸送中に曲がった場合はまっすぐにします

   .. raw:: html

        <video width="600" loop autoplay muted>
            <source src="../_static/video/ir_adjust1.mp4" type="video/mp4">
        </video>

2. **感度をテストして調整**

   - 障害物を 20cm 離して配置します（ローバーの箱を使用）
   - インジケーターが点灯するまでポテンショメーターを回します
   - 希望の距離で一貫して作動することを確認します
   - 必要に応じて 2 つ目のポテンショメーターを使用します

   .. raw:: html

        <video width="600" loop autoplay muted>
            <source src="../_static/video/ir_adjust2.mp4" type="video/mp4">
        </video>

3. **左モジュールでも繰り返します**


再接続
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ネットワークが切断または失敗した場合、このページに移動します。

.. image:: img/rp7_reconnect.png

この場合、ネットワーク設定をリセットし、GalaxyRVR に対応する IP をクリックして再接続してください。