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2.2.6 MPU6050モジュール
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イントロダクション
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MPU-6050は、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルセンサー向けに設計された世界初の6軸モーショントラッキングデバイスです（3軸ジャイロスコープおよび3軸加速度計）。これには、低消費電力、低コスト、および高性能の要件が含まれます。
この実験では、I2Cを使用してMPU6050の三軸加速度センサーと三軸ジャイロスコープの値を取得し、画面に表示します。
コンポーネント
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.. image:: ../img/list_2.2.6.png
回路図
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MPU6050はI2Cバスインターフェースを介してマイクロコントローラーと通信します。SDA1とSCL1は対応するピンに接続する必要があります。
.. image:: ../img/image330.png
実験手順
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**ステップ1:** 回路を構築します。
.. image:: ../img/image227.png
**ステップ2:** I2Cの設定を行います（「I2Cの設定」参照。I2Cを設定済みの場合、このステップはスキップしてください）。
**ステップ3:** コードのフォルダに移動します。
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/
**ステップ4:** 依存関係をインストールします。
.. raw:: html
.. code-block::
sudo npm install mpu6050-gyro
**ステップ5:** コードを実行します。
.. raw:: html
.. code-block::
sudo node mpu6050_module.js
コードが実行されると、MPU6050によって読み取られたx軸とy軸の傾斜角、および各軸の加速度、角速度が画面に表示されます。
**コード**
.. code-block:: js
var gyro = require("mpu6050-gyro");
var address = 0x68; //MPU6050のアドレス
var bus = 1; //使用するi2cバス
var gyro = new gyro( bus, address );
async function update_telemetry() {
var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
var gyro_data = {
gyro_xyz: gyro_xyz,
accel_xyz: accel_xyz,
rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
}
console.log(gyro_data);
setTimeout(update_telemetry, 500);
}
if ( gyro ) {
update_telemetry();
}
**コードの説明**
.. code-block:: js
var gyro = require("mpu6050-gyro");
var address = 0x68; //MPU6050のアドレス
var bus = 1; //使用するi2cバス
var gyro = new gyro( bus, address );
``mpu6050-gyro`` モジュールをインポートし、MPU6050のアドレスとバスを指定してオブジェクトgyroを作成します。
これにより、モジュール内の関数を呼び出すことができます。
.. note::
このモジュールについての詳細は、https://www.npmjs.com/package/mpu6050-gyro を参照してください。
.. code-block:: js
var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
var gyro_data = {
gyro_xyz: gyro_xyz,
accel_xyz: accel_xyz,
rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
}
console.log(gyro_data);
setTimeout(update_telemetry, 500);
モジュールには3つの利用可能な関数がカプセル化されています：
``gyro.get_gyro_xyz()`` : ジャイロスコープからの生のx, y, zデータを含むJSONオブジェクトを返します。
``gyro.get_accel_xyz()`` : 加速度計からの生のx, y, zデータを含むJSONオブジェクトを返します。
``gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )`` : ロールとピッチを度単位で含むJSONオブジェクトを返します。
現象の写真
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.. image:: ../img/image228.jpeg