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Motore
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Introduzione
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In questo progetto, impareremo come utilizzare il L293D per pilotare un 
motore DC e farlo ruotare in senso orario e antiorario. Poiché il motore 
DC richiede una corrente più elevata, per motivi di sicurezza, utilizziamo 
il modulo di alimentazione per fornire corrente ai motori.

Componenti
--------------

.. image:: ../img/list_1.3.1.png



Schema Elettrico
--------------------

Inserisci il modulo di alimentazione nella breadboard e collega il ponticello 
al pin da 5V, in modo che eroghi una tensione di 5V. Collega il pin 1 del L293D 
a GPIO22 e impostalo ad alto livello. Collega il pin 2 a GPIO27 e il pin 7 a 
GPIO17, quindi imposta un pin ad alto e l'altro a basso. In questo modo puoi 
cambiare la direzione di rotazione del motore.

.. image:: ../img/image336.png


**Procedure Sperimentali**

**Passo 1:** Costruisci il circuito.

.. image:: ../img/image117.png


.. note::
    Il modulo di alimentazione può essere alimentato con una batteria da 9V 
    utilizzando il connettore per batteria da 9V incluso nel kit. Inserisci 
    il ponticello del modulo di alimentazione nella striscia da 5V della breadboard.

.. image:: ../img/image118.jpeg

**Passo 2**: Vai alla cartella del codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

**Passo 4**: Esegui il codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node motor.js

Una volta avviato il codice, il motore ruoterà in senso orario per 1 secondo, 
quindi si fermerà per 1 secondo, dopodiché ruoterà in senso antiorario per 1 
secondo; successivamente il motore si fermerà per 1 secondo. Questa serie di 
azioni verrà eseguita ripetutamente.


**Codice**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    MotorPin1 = new Gpio(17, { mode: Gpio.OUTPUT });
    MotorPin2 = new Gpio(27, { mode: Gpio.OUTPUT });
    MotorEnable = new Gpio(22, { mode: Gpio.OUTPUT });


    // Define a motor function to spin the motor
    // direction should be
    // 2(clockwise), 1(counterclockwise), 0(stop)
    function motor(direction) {
        switch (direction) {
            case 2: // Clockwise
                // Set direction
                MotorPin1.digitalWrite(1)
                MotorPin2.digitalWrite(0)
                // Enable the motor
                MotorEnable.digitalWrite(1)
                console.log('Clockwise')
                break;
            case 1:  // Counterclockwise
                // Set direction
                MotorPin1.digitalWrite(0)
                MotorPin2.digitalWrite(1)
                // Enable the motor
                MotorEnable.digitalWrite(1)
                console.log('Counterclockwise')
                break;
            case 0: // Stop
                // Disable the motor
                MotorEnable.digitalWrite(0)
                console.log('Stop')

        }
    }

    process.on('SIGINT', function () {
        MotorEnable.digitalWrite(0)
        process.exit();
    })

    let index=-1
    setInterval(() => {
        index=(index+1)%3
        motor(index)
    }, 1000)    
 

**Spiegazione del Codice**

.. code-block:: js

    MotorPin1 = new Gpio(17, { mode: Gpio.OUTPUT });
    MotorPin2 = new Gpio(27, { mode: Gpio.OUTPUT });
    MotorEnable = new Gpio(22, { mode: Gpio.OUTPUT });


Importa il modulo pigpio e crea tre oggetti della classe Gpio per controllare le tre porte IO Gpio17, Gpio27 e Gpio22.


.. code-block:: js

    function motor(direction) {
        switch (direction) {
            case 2: // Clockwise
                // Set direction
                MotorPin1.digitalWrite(1)
                MotorPin2.digitalWrite(0)
                // Enable the motor
                MotorEnable.digitalWrite(1)
                console.log('Clockwise')
                break;
            case 1:  // Counterclockwise
                // Set direction
                MotorPin1.digitalWrite(0)
                MotorPin2.digitalWrite(1)
                // Enable the motor
                MotorEnable.digitalWrite(1)
                console.log('Counterclockwise')
                break;
            case 0: // Stop
                // Disable the motor
                MotorEnable.digitalWrite(0)
                console.log('Stop')

        }
    }


Definisci una funzione motor() per controllare il motore:

#. Quando direction è uguale a 2, il pin MotorPin1 scrive un livello alto, il pin MotorPin2 scrive un livello basso e il pin di abilitazione MotorEnable scrive un livello alto; il motore ruota in senso orario.
#. Quando direction è uguale a 1, il pin MotorPin1 scrive un livello basso, il pin MotorPin2 scrive un livello alto e il pin di abilitazione MotorEnable scrive un livello alto; il motore ruota in senso antiorario.
#. Quando direction è uguale a 0, il pin di abilitazione MotorEnable è impostato su livello basso e il motore si ferma.  

.. code-block:: js

    let index=-1
    setInterval(() => {
        index=(index+1)%3
        motor(index)
    }, 1000)    

Il motore ruota alternativamente in senso orario e antiorario con un intervallo di 1 secondo.


.. code-block:: js

    process.on('SIGINT', function () {
        MotorEnable.digitalWrite(0)
        process.exit();
    })


Quando viene rilevata la pressione di **Ctrl+C**, MotorEnable è impostato 
su basso per fermare il motore.

Immagine del Fenomeno
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.. image:: ../img/image119.jpeg