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2.2.6 Módulo MPU6050
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Introducción
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El MPU-6050 es el primer dispositivo de seguimiento de movimiento de 6 ejes 
del mundo (giroscopio de 3 ejes y acelerómetro de 3 ejes) diseñado para 
smartphones, tabletas y sensores portátiles. Cumple con los requisitos de 
bajo consumo, bajo costo y alto rendimiento.

En este experimento, utilizaremos I2C para obtener los valores del sensor de 
aceleración de tres ejes y el giroscopio de tres ejes del MPU6050 y mostrarlos 
en la pantalla.

Componentes
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.. image:: ../img/list_2.2.6.png

Diagrama del Circuito
-------------------------

El MPU6050 se comunica con el microcontrolador mediante la interfaz del 
bus I2C. Los pines SDA1 y SCL1 deben estar conectados a los pines 
correspondientes.

.. image:: ../img/image330.png


Procedimientos Experimentales
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**Paso 1:** Construye el circuito.

.. image:: ../img/image227.png


**Paso 2**: Configura I2C (consulta el Anexo :ref:`i2c_config`. Si ya tienes configurado I2C, omite este paso.)

**Paso 3:** Dirígete a la carpeta del código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

**Paso 4:** Instala las dependencias.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo npm install mpu6050-gyro

**Paso 5:** Ejecuta el código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node mpu6050_module.js

Al ejecutar el código, el ángulo de inclinación en los ejes x e y, 
junto con la aceleración y velocidad angular en cada eje, se mostrarán 
en pantalla después de ser calculados por el MPU6050.

**Código**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; // Dirección MPU6050
    var bus = 1; // Bus i2c utilizado   
    var gyro = new gyro(bus, address);
    
    async function update_telemetry() {
        
        var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
        var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
        
        var gyro_data = {
            gyro_xyz: gyro_xyz,
            accel_xyz: accel_xyz,
            rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
        }
        
        console.log(gyro_data);
        
        setTimeout(update_telemetry, 500);
    }
    
    if ( gyro ) {
        update_telemetry();
    }

**Explicación del Código**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; // Dirección MPU6050
    var bus = 1; // Bus i2c utilizado   
    var gyro = new gyro(bus, address);

Importamos el módulo ``mpu6050-gyro``, determinamos la dirección del 
MPU6050 y el bus para crear el objeto gyro, facilitando el uso de las 
funciones encapsuladas en el módulo.

.. note:: 
    Para más detalles sobre este módulo, visita: https://www.npmjs.com/package/mpu6050-gyro

.. code-block:: js

    var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
    var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
    
    var gyro_data = {
        gyro_xyz: gyro_xyz,
        accel_xyz: accel_xyz,
        rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
    }
    
    console.log(gyro_data);
    
    setTimeout(update_telemetry, 500);

El módulo encapsula tres funciones disponibles:

``gyro.get_gyro_xyz()``: Devuelve un objeto JSON con los datos x, y, z en bruto del giroscopio.

``gyro.get_accel_xyz()``: Devuelve un objeto JSON con los datos x, y, z en bruto del acelerómetro.

``gyro.get_roll_pitch(gyro_xyz, accel_xyz)``: Devuelve un objeto JSON con el ángulo de inclinación (roll y pitch) en grados.

Imagen del Fenómeno
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.. image:: ../img/image228.jpeg