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2.2.5Módulo Sensor Ultrasónico
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Introducción
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El sensor ultrasónico utiliza ondas ultrasónicas para detectar objetos 
con precisión y medir distancias. Emite ondas ultrasónicas y las convierte 
en señales electrónicas.

Componentes
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.. image:: ../img/list_2.2.5.png

Diagrama del Circuito
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.. image:: ../img/image329.png


Procedimientos Experimentales
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**Paso 1:** Construye el circuito.

.. image:: ../img/image220.png

**Paso 2:** Dirígete a la carpeta del código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

**Paso 3:** Ejecuta el código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node ultrasonic_sensor.js

Después de ejecutar el código, el módulo de sensor ultrasónico detectará la 
distancia entre el obstáculo y el propio módulo, y el valor de la distancia 
se imprimirá en la pantalla.

**Código**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    // Número de microsegundos que tarda el sonido en viajar 1 cm a 20 grados Celsius
    const MICROSECDONDS_PER_CM = 1e6/34321;

    const trigger = new Gpio(23, {mode: Gpio.OUTPUT});
    const echo = new Gpio(24, {mode: Gpio.INPUT, alert: true});

    trigger.digitalWrite(0); // Asegura que el trigger esté bajo

    const watchHCSR04 = () => {
      let startTick;

      echo.on('alert', (level, tick) => {
        if (level === 1) {
          startTick = tick;
        } else {
          const endTick = tick;
          const diff = (endTick >> 0) - (startTick >> 0); // Aritmética de 32 bits sin signo
          console.log(diff / 2 / MICROSECDONDS_PER_CM);
        }
      });
    };

    watchHCSR04();

    // Activa la medición de distancia una vez por segundo
    setInterval(() => {
      trigger.trigger(10, 1); // Configura el trigger en alto durante 10 microsegundos
    }, 1000);




**Explicación del Código**

La función ``trigger`` se utiliza para generar un pulso en un GPIO, 
y ``alerts`` para determinar el tiempo de cambio de estado de un GPIO 
con precisión de unos microsegundos.

Estas dos características se pueden combinar para medir distancias 
utilizando el sensor ultrasónico HC-SR04.

.. code-block:: js

    setInterval(() => {
      trigger.trigger(10, 1); // Configura el trigger en alto durante 10 microsegundos
    }, 1000);

Esto envía un pulso ultrasónico de 10 microsegundos periódicamente.

.. code-block:: js

  const watchHCSR04 = () => {

    echo.on('alert', (level, tick) => {
        if (level === 1) {
          startTick = tick;
        } else {
          const endTick = tick;
          const diff = (endTick >> 0) - (startTick >> 0); // Aritmética de 32 bits sin signo
          console.log(diff / 2 / MICROSECDONDS_PER_CM);
        }    
    });
  };

Esta función configura una alerta que registrará el tiempo entre el envío 
del pulso (nivel 1) y la recepción del eco (nivel 0). Multiplicando la 
diferencia de tiempo por la velocidad del sonido (y dividiendo por 2), 
se obtiene la distancia al obstáculo.

.. https://github.com/fivdi/pigpio

Imagen del Fenómeno
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.. image:: ../img/image221.jpeg