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1.3.2 Servo
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Einführung
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In diesem Projekt lernen wir, wie man den Servo zum Drehen bringt.

Komponenten
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.. image:: ../img/list_1.3.2.png

Schaltplan
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.. image:: ../img/image337.png

Experimentelle Vorgehensweise
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**Schritt 1:** Bauen Sie die Schaltung auf.

.. image:: ../img/image125.png

**Schritt 2**: Gehen Sie zum Ordner des Codes.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

**Schritt 3**: Führen Sie den Code aus.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node servo.js

Nach der Ausführung des Programms dreht sich der Servo von 0 Grad auf 180 Grad und dann von 180 Grad auf 0 Grad, zyklisch.

**Code**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

**Code Erklärung**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;
    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

Importieren Sie das pigpio-Modul und erstellen Sie ein Objekt der Klasse Gpio, ServoPin, um die Ausgabe von Gpio18 zu steuern.

.. code-block:: js

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

Die Funktion, die den Winkel in die Impulsbreite umwandelt, ist hier definiert. Dies liegt daran, dass die Servo-Steuerungsfunktion ``servoWrite(pulseWidth)`` in der Gpio-Klasse die Impulsbreite anstelle des Winkels schreiben muss. Der Winkelbereich des von uns verwendeten Servos beträgt 0~180 und muss in den Bereich der Impulsbreite, 500~2500, umgewandelt werden.

.. code-block:: js

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

Lassen Sie den Servowinkel hin und her von 0 bis 180 Grad abweichen.

Phänomenbild
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.. image:: ../img/image126.jpeg