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3.1.6 Bewegungssteuerung
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Einführung
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In dieser Lektion werden wir ein einfaches Bewegungserfassungs- und Steuergerät herstellen. Die MPU6050 wird als Sensor und der Schrittmotor als gesteuertes Gerät verwendet. Mit der am Handschuh montierten MPU6050 können Sie den Schrittmotor durch Drehen Ihres Handgelenks steuern.

Komponenten
---------------

.. image:: media/list_Motion_Control.png
    :align: center

Schematische Darstellung
--------------------------

============ ======== ======== ===
T-Karte Name physisch wiringPi BCM
GPIO18       Pin 12   1        18
GPIO23       Pin 16   4        23
GPIO24       Pin 18   5        24
GPIO25       Pin 22   6        25
SDA1         Pin 3             
SCL1         Pin 5             
============ ======== ======== ===

.. image:: media/Schematic_three_one6.png
   :align: center

Experimentelle Verfahren
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Schritt 1: Bauen Sie die Schaltung auf.

.. image:: media/image251.png
   :width: 800
   :align: center

Für Benutzer in C-Sprache
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Schritt 2: Gehen Sie zum Ordner der Kode.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.6/

Schritt 3: Kompilieren Sie die Kode.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    gcc 3.1.6_MotionControl.c -lwiringPi -lm

Schritt 4: Führen Sie die ausführbare Datei aus.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo ./a.out

Wenn der Neigungswinkel von mpu6050 auf der Y-Achse größer als 45 ℃, ist, 
dreht sich der Schrittmotor während der Kode gegen den Uhrzeigersinn. 
Bei weniger als -45 ℃, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn.

**Code Erklärung**

.. code-block:: c

    double mpu6050(){
        acclX = read_word_2c(0x3B);
        acclY = read_word_2c(0x3D);
        acclZ = read_word_2c(0x3F);
        acclX_scaled = acclX / 16384.0;
        acclY_scaled = acclY / 16384.0;
        acclZ_scaled = acclZ / 16384.0;
        double angle=get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled);
        return angle;
    }

mpu6050 erhält den Neigungswinkel in Richtung der Y-Achse.

.. code-block:: c

    void rotary(char direction){
        if(direction == 'c'){
            for(int j=0;j<4;j++){
                for(int i=0;i<4;i++)
                    {digitalWrite(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i));}
                delayMicroseconds(stepSpeed);
            }        
        }
        else if(direction =='a'){
            for(int j=0;j<4;j++){
                for(int i=0;i<4;i++)
                    {digitalWrite(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i));}
                delayMicroseconds(stepSpeed);
            }   
        }
    }


Wenn die empfangene Richtung Taste ‚c‘ ist, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn; wenn die Taste ‚a‘ ist, 
dreht der Motor gegen den Uhrzeigersinn. 
Siehe :ref:`step_motor`  für weitere Details zur Berechnung der Drehrichtung des Schrittmotors.

.. code-block:: c

    int main()
    {
        setup();
        double angle;
        while(1) {
            angle = mpu6050();
            if (angle >=45){rotary('a');}
            else if (angle<=-45){rotary('c');}
        }
        return 0;
    }

Der Neigungswinkel in Richtung der Y-Achse wird von mpu6050 abgelesen. 
Wenn er größer als 45 ℃, ist, dreht sich der Schrittmotor gegen den Uhrzeigersinn. 
Bei weniger als -45 ℃, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn.

Für Python-Sprachbenutzer
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

Schritt 2: Gehen Sie zum Ordner der Kode.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python/

Schritt 3: Führen Sie die ausführbare Datei aus.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo python3 3.1.6_MotionControl.py

Wenn der Neigungswinkel von mpu6050 auf der Y-Achse größer als 45 ℃, ist, 
dreht sich der Schrittmotor während der Kode gegen den Uhrzeigersinn. 
Bei weniger als -45 ℃, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn.

**Code**

.. note::

    Sie können den folgenden Code **Ändern/Zurücksetzen/Kopieren/Ausführen/Stoppen** . Zuvor müssen Sie jedoch zu einem Quellcodepfad wie ``davinci-kit-for-raspberry-pi/python`` gehen.
    

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    import RPi.GPIO as GPIO
    import smbus
    import math
    import time



    # Power management registers
    power_mgmt_1 = 0x6b
    power_mgmt_2 = 0x6c

    bus = smbus.SMBus(1) 
    address = 0x68     
    bus.write_byte_data(address, power_mgmt_1, 0)

    #Stepper motor pins
    motorPin = (18,23,24,25) 
    rolePerMinute =15
    stepsPerRevolution = 2048
    stepSpeed = (60/rolePerMinute)/stepsPerRevolution

    #mpu6050
    def read_byte(adr):
        return bus.read_byte_data(address, adr)

    def read_word(adr):
        high = bus.read_byte_data(address, adr)
        low = bus.read_byte_data(address, adr+1)
        val = (high << 8) + low
        return val

    def read_word_2c(adr):
        val = read_word(adr)
        if (val >= 0x8000):
            return -((65535 - val) + 1)
        else:
            return val

    def dist(a,b):
        return math.sqrt((a*a)+(b*b))

    def get_y_rotation(x,y,z):
        radians = math.atan2(x, dist(y,z))
        return -math.degrees(radians)

    def get_x_rotation(x,y,z):
        radians = math.atan2(y, dist(x,z))
        return math.degrees(radians)

    def mpu6050():
        accel_xout = read_word_2c(0x3b)
        accel_yout = read_word_2c(0x3d)
        accel_zout = read_word_2c(0x3f)
        accel_xout_scaled = accel_xout / 16384.0
        accel_yout_scaled = accel_yout / 16384.0
        accel_zout_scaled = accel_zout / 16384.0
        angle=get_y_rotation(accel_xout_scaled, accel_yout_scaled, accel_zout_scaled)
        return angle

    #Stepper Motor
    def rotary(direction):
        if(direction == 'c'):   
            for j in range(4):
                for i in range(4):
                    GPIO.output(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i))
                time.sleep(stepSpeed)

        elif(direction == 'a'):
            for j in range(4):
                for i in range(4):
                    GPIO.output(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i))
                time.sleep(stepSpeed)


    def setup():
        GPIO.setwarnings(False)
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        for i in motorPin:
            GPIO.setup(i, GPIO.OUT)


    def loop():
        while True:
            angle=mpu6050()
            if angle >=45 :
                rotary('a')
            elif angle <=-45:
                rotary('c')

    def destroy():
        GPIO.cleanup()   

    if __name__ == '__main__':    
        setup()
        try:
            loop()        
        except KeyboardInterrupt:
            destroy()

**Code Erklärung**

.. code-block:: python

    def mpu6050():
        accel_xout = read_word_2c(0x3b)
        accel_yout = read_word_2c(0x3d)
        accel_zout = read_word_2c(0x3f)
        accel_xout_scaled = accel_xout / 16384.0
        accel_yout_scaled = accel_yout / 16384.0
        accel_zout_scaled = accel_zout / 16384.0
        angle=get_y_rotation(accel_xout_scaled, accel_yout_scaled, accel_zout_scaled)
        return angle

mpu6050 erhält den Neigungswinkel in Richtung der Y-Achse.

.. code-block:: python

    def rotary(direction):
        if(direction == 'c'):   
            for j in range(4):
                for i in range(4):
                    GPIO.output(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i))
                time.sleep(stepSpeed)

        elif(direction == 'a'):
            for j in range(4):
                for i in range(4):
                    GPIO.output(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i))
                time.sleep(stepSpeed)

Wenn die empfangene Richtung Taste ‚c‘ ist, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn; wenn die Taste ‚a‘ ist, dreht der Motor gegen den Uhrzeigersinn. 
Siehe :ref:`step_motor`  für weitere Details zur Berechnung der Drehrichtung des Schrittmotors.

.. code-block:: python

    def loop():
        while True:
            angle=mpu6050()
            if angle >=45 :
                rotary('a')
            elif angle <=-45:
                rotary('c')


Der Neigungswinkel in Richtung der Y-Achse wird aus mpu6050 abgelesen. 
Wenn er größer als 45 ℃, ist, wird ``rotary()`` aufgerufen, damit sich der Schrittmotor gegen den Uhrzeigersinn dreht. Bei weniger als -45 ℃, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn.

Phänomen Bild
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.. image:: media/image252.jpeg
   :align: center