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3.1 車をテストする
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このセクションでは、車を前進させるためのスクリプトの書き方を学びますが、まずは :ref:`car_projects` を参照して車の組み立て方や基本的な理解を得る必要があります。

プロジェクトを開始する前に、:ref:`upload_mode` で PictoBlox を使用する手順を知っておく必要があります。

必要な部品
---------------------

このプロジェクトでは、以下の部品が必要です。

キットでまとめて購入すると便利です。以下にリンクを掲載しています。

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - 名前
        - このキットのアイテム
        - リンク
    *   - 3 in 1 Starter Kit
        - 380+
        - |link_3IN1_kit|

以下のリンクから、部品を個別に購入することもできます。

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - コンポーネントの紹介
        - 購入リンク

    *   - :ref:`cpn_uno`
        - |link_Uno_R3_buy|
    *   - :ref:`cpn_l9110` 
        - \-
    *   - :ref:`cpn_tt_motor`
        - \-

回路の作成
-----------------------

L9110モータードライバーモジュールは、DCおよびステッピングモーターを駆動するための高電力モータードライバーモジュールです。L9110モジュールは、最大4つのDCモーター、または2つのDCモーターの方向および速度制御を制御できます。

以下の図に従って、L9110モジュールとR3ボードの間にワイヤーを接続します。

.. list-table:: 
    :widths: 25 25 50
    :header-rows: 1

    * - L9110 Module
      - R3 Board
      - Motor
    * - A-1B
      - 5
      - 
    * - A-1A
      - 6
      - 
    * - B-1B(B-2A)
      - 9
      - 
    * - B-1A
      - 10
      - 
    * - OB(B)
      - 
      - 右モーターの黒ワイヤ
    * - OA(B)
      - 
      - 右モーターの赤ワイヤ
    * - OB(A)
      - 
      - 左モーターの黒ワイヤ
    * - OA(A)
      - 
      - 左モーターの赤ワイヤ

.. image:: img/car_2.png
    :width: 800


プログラミング
------------------------

**1. 車を前進させる**

上記の配線に基づいて、ピン5と6は右モーターの回転を制御するために使用され、ピン9と10は左モーターの回転を制御するために使用されます。では、車を前進させるスクリプトを書いてみましょう。

ボードをArduino Unoに選択した後、:ref:`upload_mode` に切り替え、次の図に従ってスクリプトを書きます。

.. image:: img/1_test1.png

**Upload Code** ボタンをクリックして、コードをR3ボードにアップロードします。完了したら、車の両方のモーターが前進します（車を地面に置いている場合、まっすぐ前進しますが、両方のモーターの速度が少し異なるため、車は曲がるかもしれません）。

もし両方のモーターが前進しない場合、次の状況が発生した場合、両方のモーターの配線を再調整する必要があります。

* 両方のモーターが同時に後方に回転する場合（左モーターは時計回りに回転し、右モーターは反時計回りに回転する）、左モーターと右モーターの配線を同時に交換します。OA(A)とOB(A)を交換し、OA(B)とOB(B)を交換します。
* 左モーターが後方に回転する場合（時計回りに回転）、左モーターのOA(B)とOB(B)の配線を交換します。
* 右モーターが後方に回転する場合（反時計回りに回転）、右モーターのOA(A)とOB(A)の配線を交換します。



**2. ブロックを作成**

スクリプトをよりクリーンで使いやすくするため、前進の動作を制御するすべてのブロックを1つのブロックにまとめ、使用するときはこのブロックを直接呼び出します。

**My Blocks** パレットの **Make a Block** をクリックします。

.. image:: img/1_test31.png

ブロックの名前を **forward** に設定し、 **Add an input** にチェックを入れ、入力名を **speed** に設定します。

.. image:: img/1_test32.png

車を前進させるためのブロックを **forward** にドラッグ&ドロップします。pin6とpin9にパラメーター **speed** を追加する必要があります。

.. image:: img/1_test33.png

作成したブロックを [Forward] ブロックの **forward** で呼び出します。Uploadモードでは、最初に [When Arduino Uno starts up] ブロックを追加する必要があります。

* モーターの回転速度の範囲は100～255です。

.. image:: img/1_test3.png
    
**3. モーターの速度を調整**

2つのモーターの速度にわずかな違いがあるため、車がまっすぐ進むことができない場合、車ができるだけまっすぐ進むように、左と右のモーターに異なる速度を設定します。

私の車は右前方にゆっくりと進むので、左のモーターの速度を少し下げます。

.. image:: img/1_test2.png