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2.10 振り子
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このプロジェクトでは、矢印の振り子を作りながら、サーボが回転に従います。

.. image:: img/12_pun.png

学べること
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- サーボの動作と角度の範囲
- スプライトを描き、中心点を尾に配置する。

必要な部品
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このプロジェクトには、以下の部品が必要です。

キット全体を購入するのは確かに便利です。リンクはこちら：

.. list-table::
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    :header-rows: 1

    *   - 名前	
        - このキットのアイテム
        - リンク
    *   - 3 in 1 Starter Kit
        - 380+
        - |link_3IN1_kit|

以下のリンクから個別に購入することもできます。

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - コンポーネントの紹介
        - 購入リンク

    *   - :ref:`cpn_uno`
        - |link_Uno_R3_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_servo` 
        - |link_servo_buy|

回路の作成
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サーボは、180度しか回転できない歯車式のモーターです。回路板からの電気パルスで制御されます。これらのパルスは、サーボにどの位置に移動するべきかを指示します。

サーボには3本のワイヤーがあります。茶色のワイヤーはGND、赤はVCC（3.3Vに接続）、オレンジは信号ワイヤーです。角度の範囲は0-180度です。

以下の図に従って回路を組み立ててください。

.. image:: img/circuit/servo_circuit.png

プログラミング
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**1. スプライトの描画**

デフォルトのスプライトを削除し、スプライトボタンを選択して **Paint** をクリックすると、空のスプライト **Sprite1** が表示されます。

.. image:: img/12_paint1.png

開かれた **Costumes** ページで、 **Line tool** を使用して矢印を描きます。

.. note::

    * キャンバスの中心から外向きに矢印を描き始めることで、矢印が中心点を原点として円を描くように回転します。
    * Shiftキーを押しながら、ラインの角度を直線または45度にします。

.. image:: img/12_paint2.png

描画後、 **arrow** スプライトがステージに表示されます。それを **arrow** と名付けます。その後、 **Direction** の後の数字をクリックすると、円形のダイヤルが表示されます。この矢印をドラッグして、ステージ上の **arrow** スプライトが尾を原点として回転するかどうかを確認します。

.. image:: img/12_paint3.png

**arrow** スプライトを左から右に振るためには、角度の範囲は-90から-180、180から90です。

.. image:: img/12_paint4.png

.. image:: img/12_paint5.png

**2. 変数の作成**

**servo** という名前の変数を作成します。これは角度の値を格納し、初期値を270に設定します。

.. image:: img/12_servo.png

**3. 左から右に振る**

**arrow** スプライトが左の-90度の位置から右の90度の位置まで振られるようにします。

[repeat]ブロックを使って、毎回変数に-10を加えると、18回で90度になります。それから[point in block]を使って、矢印スプライトがこれらの角度に向かうようにします。

スプライトの回転角度は-180 ~ 180であるため、この範囲外の角度は以下の条件で変換されます。

* 角度 > 180の場合、角度 -360。

.. image:: img/12_servo1.png

**4. サーボを回転させる**

緑の旗をクリックすると、矢印がすぐに右に回転してから左に戻るのがわかります。そのため、ここで[wait seconds]ブロックを使用して、回転を遅くします。また、[set servo on to angle]ブロックを使用して、Arduinoボードに接続されたサーボを特定の角度に回転させます。

.. image:: img/12_servo2.png

**5. 右から左への振り**

同じ方法で、サーボと **arrow** スプライトを右から左にゆっくりと回転させます。

* 角度 > 180の場合、角度 -360。

.. image:: img/12_servo3.png