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ライン追跡モジュール
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* S: 通常は低レベルで、黒いラインが検出された場合は高レベル。
* V+：電源、3.3v~5V
* G: グラウンド

これは、名前が示すように、白い背景上の黒いラインまたは黒い背景上の白いラインを追跡する1チャンネルのライン追跡モジュールです。

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モジュールにはTCRT5000赤外線センサーが使用されており、赤外線LED（青）と光感応三重組（黒）から構成されています。

* 青い赤外線LEDは、電源が入っていると、人の目には見えない赤外線を放射します。
* 黒いフォトトランジスタは、赤外線を受信するために使用され、内部の抵抗は、受信した赤外線の量に応じて抵抗が変化します。赤外線の量が多いほど、その抵抗は減少し、その逆も同様です。

モジュールにはLM393コンパレータがあり、フォトトランジスタの電圧を（ポテンショメータによって調整される）設定電圧と比較します。もし設定電圧よりも大きければ、出力は1です。そうでない場合、出力は0です。

したがって、赤外線放射管が黒い表面に光を当てると、黒は光を吸収するため、フォトセンシングトランジスタが受け取る赤外線は少なくなります。その結果、その抵抗は増加します（電圧も増加）。LM393コンパレータを経て、高レベルが出力されます。

同様に、白い表面に光を当てると、反射光が増えてフォトセンシングトランジスタの抵抗が減少します（電圧が減少）。その結果、コンパレータは低レベルを出力し、指示LEDが点灯します。

* `TCRT5000 <https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf>`_

**特徴**

* 赤外線放射センサーTCRT5000を使用
* 検出距離：1-8mm、焦点距離2.5mm
* コンパレータの出力信号はクリーンで、波形が良好、駆動能力は15mAを超える
* 感度調整のためのポテンショメータを使用
* 動作電圧：3.3V-5V
* デジタル出力：0（白）および1（黒）
* 広電圧LM393コンパレータを使用。
* サイズ：42mmx10mm

**例**

* :ref:`ar_line_track` (基本プロジェクト)
* :ref:`follow_the_line` (車のプロジェクト)
* :ref:`sh_protect_heart` (スクラッチプロジェクト)