.. note:: こんにちは、SunFounderのRaspberry Pi & Arduino & ESP32愛好家コミュニティへようこそ！Facebook上でRaspberry Pi、Arduino、ESP32についてもっと深く掘り下げ、他の愛好家と交流しましょう。 **参加する理由は？** - **エキスパートサポート**：コミュニティやチームの助けを借りて、販売後の問題や技術的な課題を解決します。 - **学び＆共有**：ヒントやチュートリアルを交換してスキルを向上させましょう。 - **独占的なプレビュー**：新製品の発表や先行プレビューに早期アクセスしましょう。 - **特別割引**：最新製品の独占割引をお楽しみください。 - **祭りのプロモーションとギフト**：ギフトや祝日のプロモーションに参加しましょう。 👉 私たちと一緒に探索し、創造する準備はできていますか？[|link_sf_facebook|]をクリックして今すぐ参加しましょう！ .. _follow_the_line: 4. ラインを追う ====================== この車にはライン追跡モジュールが装備されており、黒いラインに沿って車を動かすことができます。 ライン追跡モジュールが黒いラインを検出すると、右のモーターは回転し、左のモーターは回転しないため、車は左前方に一歩進みます。 車が移動すると、ラインモジュールはラインから移動し、左のモーターが回転し、右のモーターが回転しなくなり、車はラインに戻るために右に一歩移動します。 上記の2つの手順を繰り返すことで、車は黒いラインに沿って移動することができます。 プロジェクトを開始する前に、黒いラインテープで曲線マップを作成する必要があります。推奨されるラインの幅は0.8-1.5cmで、曲がる角度は90度未満であってはなりません。 **必要なコンポーネント** このプロジェクトには、以下のコンポーネントが必要です。 一式を購入するのは非常に便利です、以下のリンクを参照してください: .. list-table:: :widths: 20 20 20 :header-rows: 1 * - 名前 - このキットのアイテム数 - リンク * - 3 in 1 スターターキット - 380+ - |link_3IN1_kit| 以下のリンクからそれぞれ購入することもできます。 .. list-table:: :widths: 30 20 :header-rows: 1 * - コンポーネント紹介 - 購入リンク * - :ref:`cpn_uno` - |link_Uno_R3_buy| * - :ref:`cpn_l9110` - \- * - :ref:`cpn_tt_motor` - \- * - :ref:`cpn_track` - |link_track_buy| **配線** これはデジタルライン追跡モジュールで、黒いラインが検出されると1を出力し、白いラインが検出されると0の値を出力します。さらに、モジュールのポテンショメーターを通じて、感知距離を調整することができます。 .. raw:: html 以下の図に従って回路を組み立ててください。 .. list-table:: :header-rows: 1 * - ライン追跡モジュール - R3 ボード * - S - 2 * - V+ - 5V * - G - GND .. image:: img/car_4.png :width: 800 **モジュールの調整** プロジェクトを開始する前に、モジュールの感度を調整する必要があります。 上記の図に従って配線を行い、R3ボードに電源を供給します（USBケーブルを直接挿入するか、9Vのバッテリーケーブルを押して供給する）。コードをアップロードすることなく。 テーブルに黒い電気テープを貼り、カートを上に置いてください。 モジュール上の信号LEDを観察して、白いテーブル上で点灯し、黒いテープ上で消灯することを確認してください。 そうでない場合は、上記の効果を実現するためにモジュールのポテンショメーターを調整する必要があります。 .. image:: img/line_track_cali.JPG **コード** .. note:: * ``3in1-kit\car_project\4.follow_the_line`` のパスの下で ``4.follow_the_line.ino`` ファイルを開きます。 * または、このコードを **Arduino IDE** にコピーします。 * または、 `Arduino Web Editor `_ を使用してコードをアップロードします。 .. raw:: html R3ボードにコードをアップロードした後、車の下のライン追跡モジュールを黒いラインに合わせると、車がラインを追っているのがわかります。 **どのように動作するか？** このコードでは、ライン追跡モジュールの値に従って、2つのモーターを微細に左右に回転させることで、車が黒いラインに沿って動く様子を見ることができます。 #. ライン追跡モジュールのピン定義を追加します。ここでは ``INPUT`` に設定されています。ここでもシリアルモニターを初期化し、ボーレートを9600bpsに設定します。 .. code-block:: arduino ... const int lineTrack = 2; Serial.begin(9600); void setup() { ... pinMode(lineTrack, INPUT); } #. ライン追跡モジュールの値を読み取り、1の場合は車を左に前進させ、それ以外の場合は右に前進させます。また、USBケーブルを抜く前に、右上の角にある虫眼鏡アイコンをクリックしてシリアルモニターを開くことで、黒と白のライン上でのライン追跡モジュール値の変化を見ることができます。 .. code-block:: arduino void loop() { int speed = 150; int lineColor = digitalRead(lineTrack); // 0:white 1:black Serial.println(lineColor); if (lineColor) { moveLeft(speed); } else { moveRight(speed); } } #. ``moveLeft()`` および ``moveRight()`` 関数について。 プロジェクト :ref:`car_move_code` の左右の回転関数とは異なり、ここでは小さな左右の回転のみが必要ですので、毎回 ``A_1A`` または ``B_1B`` の値を調整するだけで済みます。たとえば、左前方に移動する場合（ ``moveLeft()`` ）、右モーターが時計回りに回転し、左モーターが動かないように、速度を ``A_1A`` に設定し、他すべてを0に設定するだけで済みます。 .. code-block:: arduino void moveLeft(int speed) { analogWrite(A_1B, 0); analogWrite(A_1A, speed); analogWrite(B_1B, 0); analogWrite(B_1A, 0); } void moveRight(int speed) { analogWrite(A_1B, 0); analogWrite(A_1A, 0); analogWrite(B_1B, speed); analogWrite(B_1A, 0); } * `Serial `_ Arduinoボードとコンピュータや他のデバイスとの通信に使用される * ``Serial.begin()``: シリアルデータの伝送における秒単位のデータレート（ボード）を設定します。 * ``Serial.println()``: データを人間が読めるASCIIテキストとしてシリアルポートに印刷し、続けてキャリッジリターン文字（ASCII 13、または '\r'）と改行文字（ASCII 10、または '\n'）を送信します。 * `if else `_ ``if else`` は基本的なif文よりもコードのフローをよりコントロールすることができ、複数のテストをグループ化することができます。